حكم إتمام الصلاة للمسافر

السؤال: هل يجوز للمسافر أن يأتي بالصلاة كاملة أم يجب عليه أن يقصرها؟ وإذا لم يقصر هذه الصلاة هل يكون عليه إثم ؟